В 1999 году компания представила первое поколение Hyundai Trajet XG, которое реализовывалось на внутреннем рынке. На экспорт модель поставлялась под названием Hyundai Trajet. Основными конкурентами автомобиля являлись Kia Carnival и Toyota Previa. В 2004 году авто претерпела рестайлинг. Через три года производство модели было остановлено. Выпускался автомобиль Hyundai Trajet XG в кузове минивэн. Его длина составляла 4695 миллиметров, ширина — 1840 миллиметров, высота — 1710 миллиметров. Минимальный объём багажного отделения был равен 304 литрам, максимальный объём — 2716 литрам.
Модель получила фирменное оформление передней части кузова: трапециевидная решётка радиатора с хромированными вставками, прямоугольные фары, оригинальный дизайн капота. Автомобиль мог похвастаться рейлингами на крыше, корпусами боковых зеркал и дверными ручками, окрашенными в цвет кузова. Более агрессивный дизайн экстерьера у кроссовера Hyundai Tucson ix. Базовая комплектация включала в себя три вида подушек безопасности, антиблокировочную систему тормозов, гидроусилитель руля, кондиционер, электрические стеклоподъёмники и другие полезные опции.
Технические характеристики Hyundai Trajet XG единственной бензиновой модификации: 2,7-литровый 144-сильный двигатель и 4-ступенчатая автоматическая коробка переключения передач. Максимальная скорость составляла 176 километров в час. С места до сотни авто набирало за 14 секунд. Также у автомобилистов была возможность приобрести одну из двух дизельных модификаций. Все модификации Hyundai Trajet XG были переднеприводными.