В 2001 году на автосалоне в Женеве была презентована Toyota Avensis Verso (Тойота Авенсис Версо). В 2003 году на смену первому поколению пришло второе, которое выпускалось до 2009 года. Машина была построена на базе модели Avensis. Выпускался автомобиль Toyota Avensis Verso в кузове 7-местный минивэн. Габариты авто: длина была равна 4690 миллиметрам, ширина — 1760 миллиметрам, высота — 1680 миллиметрам. Диаметр разворота составлял 11 метров. Динамичность модели подчёркивалась плавными линиями кузова, продолговатой формой фар, боковыми молдингами и задним спойлером. Более спортивный дизайн имеет другой представитель модельного ряда компании — Toyota Zelas.
Под капотом дизельной модификации Toyota Avensis Verso был расположен 2-литровый 116-сильный агрегат, который работал в паре с 5-ступенчатой механической коробкой переключения передач и передним приводом. Максимальная скорость была равна 180 километрам в час. Время разгона от 0 до 100 километров в час составляло 13 секунд. По городу авто расходовало 8,1 литра, а на шоссе — 5,6 литра топлива на 100 километров пробега. Технические характеристики Toyota Avensis Verso наиболее мощной бензиновой модификации: двигатель объёмом 2,0 литра мощностью 150 лошадиных сил, 4-ступенчатый «автомат» и передний привод. В городском режиме расход составлял 12 литров, а на шоссе — 7,3 литра топлива на 100 километров пути.