Японский автомобиль Mazda Millenia (Мазда Милления) появился в продаже в 1995 году. Первое поколение выпускалось до 2000 года. Стоит отметить, что выпускался автомобиль Mazda Millenia в кузове седан, имеющем значительные габариты: длина составляла 4825 миллиметров, ширина — 1770 миллиметров, высота — 1395 миллиметров. Дорожный просвет был равен 140 миллиметрам. Менее скромные габариты имела модель Mazda 1300, выпускавшаяся с 1964 по 2003 годы. Все модификации Mazda Millenia перового поколения имели бензиновые силовые агрегаты. Самая динамичная модификация выпускалась с 2,5-литровым двигателем мощностью 200 лошадиных сил, 4-ступенчатой автоматической коробкой переключения передач и передним приводом. Максимальная скорость авто составляла 210 километров в час. Время разгона от 0 до 100 километров в час было равно 11 секундам. По городу автомобиль расходовал 11,2 литра, а на шоссе — 6,5 литра топлива на 100 километров пути.
Рестайлинг первого поколения был презентован в 2000 году. Производство данной версии автомобиля длилось до 2003 года. Самые скромные технические характеристики Mazda Millenia были у модификации, которая имела под капотом бензиновый двигатель объёмом 2,0 литра мощностью 160 лошадиных сил, 4-ступенчатый «автомат» и передний привод. Максимальная скорость была равна 202 километрам. С места до сотни авто набирало за 12 секунд. В городе машина расходовала 14 литров, а на шоссе — 6 литров топлива на 100 километров пути.